Travail Maturité en Robotique

Extrait du document

Dans ce travail on utilise un robot développé par l’entreprise Parallax.
Le problème avec ce genre de robot est sa localisation: il faut trouver un moyen fiable de localiser l’engin. Il s’agit d’une question essentielle en vue de toute application pratique du robot. Une solution consiste à compter le nombre de tours effectués par chaque roue. Il faudra déterminer l’importance des marges d’erreur dans ce procédé. Il faudra également trouver un moyen de réinitialiser les incertitudes de position (par exemple en lui faisant suivre les murs, ou en mettant des points de repère, ...).
On appliquera ensuite la méthode à un cas pratique : par exemple de faire en sorte que le robot arrose les plantes d’un appartement. Le but du travail est de montrer qu’un tel repérage dans un appartement est possible avec un boe-bot ; il ne s’agit pas de monter un système d’arrosage, qui représenterait un travail trop important. Les expériences se réaliseront sur une maquette représentant un appartement. »

• Table des matières
  
• Introduction
  

Histoire de la robotique

• Les robots modernes
  
• Le Festival de Robotique 2009 à l’EPFL
  

L’Odométrie

• Objectifs
  
• Description
  
• Robot
  
• Le dessous
  
• Le dessus
  
• Maquette
  
• Description des fonctions
  
• Fonctions mathématiques
  
• PULSOUT connecteur, durée
  
• IF… THEN
  
• DO… LOOP
  
• FREQOUT Connecteur, Durée, Fréquence
  
• FOR Counter = valeur de départ TO valeur finale… NEXT
  
• Subroutine
  
• GOSUB adresse
  
• GOTO adresse
  
• DEBUG
  
• Problématique
  
• Montage
  
• Synchronisation des roues
  
• Calcul du nombre d’itération par rapport au temps
  
• Calcul de vitesse
  
• Utilisation des valeurs des vitesses
  
• Choix de la fréquence de l’émetteur infrarouge
  
• Problème 1
  
• Méthode : Problème 1 v3.0 (voir annexe pages I-VI)
  
• Méthode : Problème 1 v4.0 (voir annexe pages VII-X)
  
• Problème 2 (voir annexe pages XI-XIV)
  
• Méthode :
  
• Problème 3 (voir annexe pages XV-XVI)
  
• Méthode :
  
• Résultats pratique
  
• Problème 1
  
• Premières mesures
  
• Secondes mesures
  
• Problème 2
  
• Mesures
  
• Analyse des résultats
  
• Problème 3
  
• Discussion
  
• Conclusion
  
• Sources
  
• Bibliographie
  
• Sources internet
  
• Sources des illustrations
  
• Remerciements